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工業機器人是一種用于自動化生產的機械設備，具有以下特點：多關節、靈活、可編程和可重復性。其結構、驅動和控制系統如下所述：

結構：

關節結構：工業機器人通常采用多關節結構，由多個關節連接而成，使其具備靈活的運動能力。每個關節通過電機驅動，可以實現各種轉動和運動方式。

運動范圍：工業機器人的關節可以實現多自由度的運動，具有較大的工作空間范圍。關節的數量和類型可以根據具體應用和要求進行選擇，以滿足不同工作環境和任務的需求。

驅動：

電動驅動：工業機器人通常采用電動驅動，使用伺服電機或步進電機驅動各個關節。電機通過減速裝置和傳動裝置將動力傳遞給關節，實現精準的運動控制。

液壓驅動：在某些特殊應用中，工業機器人也可以采用液壓驅動系統。液壓驅動能夠提供較大的力矩和運動速度，適用于一些需要重載和高速運動的場合。

控制系統：

控制器：工業機器人的控制系統由控制器和編程設備組成。控制器是機器人的大腦，負責接收和解析編程指令，控制各個關節的運動。控制器還提供與外部設備的接口，用于與其他設備和系統進行通信和協同操作。

編程設備：工業機器人的編程可以通過離線編程或在線編程來實現。離線編程可以在計算機上進行，將編程指令通過網絡或存儲介質傳輸到機器人控制器。在線編程可以通過控制器的編程界面直接輸入和修改編程指令。

傳感器：工業機器人通常配備各種傳感器，用于感知環境和監測機器人運動狀態。常見的傳感器包括視覺傳感器、力/力矩傳感器、位置傳感器等。這些傳感器可以提供實時反饋數據，用于機器人的感知和控制。

綜上所述，工業機器人的結構主要由關節組成，驅動系統可采用電動驅動或液壓驅動，控制系統由控制器、編程設備和傳感器組成。這些組成部分共同協作，實現工業機器人的精確運動和自動化控制。