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　　經常聽到控制器的開環和閉環，那么開環和閉環是什么意思呢?

　　運動控制系統可以以不同的方式分為多種類型，如：

　　根據為調速系統、位置隨動系統、直流傳動系統、交流傳動系統、模擬控制系統、數字控制系統、單環、雙環、多環等。

　　但可分為開環控制、閉環控制和復合控制。

　　開環控制

　　開環控制*簡單﹐控制器和被控對象之間只有正反向作用，即系統的輸出方對系統的控制方沒有影響。A可以發出命令讓B去執行，而B是沒有權利命令A的，只有無條件服從。

　　需要注意的是，開環系統組成簡單，沒有檢測設備，無法檢測誤差，無法糾正誤差，控制精度和抑制干擾性能差，對系統參數變化非常敏感，因此所選部件應嚴格保證質量要求，一般僅用于一些不考慮外部影響、慣性小或精度要求低的場景。

　　閉環控制

　　這是目前常用的控制方法，控制裝置和被控對象既有正反作用，又能將信息反饋給控制裝置。

　　閉環控制具有較高的控制精度和較強的抗干擾能力。當閉環控制系統受到外部或內部干擾時，只要控制量偏離規定值，反饋系統就可以反饋偏差信息，及時調整控制器，產生相應的控制效果來消除偏差。

　　需要注意的是，系統相對復雜。如果參數選擇不當，被控量可能會振蕩，嚴重時系統無法工作。

　　復合控制

　　顧名思義，它是一種結合開環和閉環控制的控制方法。它是在閉環控制電路的基礎上添加輸入信號或干擾信號的正通道，以提高系統的控制精度。

　　運動控制器是整個系統的核心　　它計算每個預定的運動軌跡。它需要一個特殊的資源來確保高度的確定性。運動控制器使用計算的運動軌跡來確定適當的扭矩命令，然后將其發送到電機放大器，以真正產生運動。控制器還必須關閉控制環并處理監控，以確保安全運行。